Lie group and lie algebra

A lie group is a differentiable manifold. An example of Lie group is the orthonormal matrix (ma trận trực giao) in R3x3, which is called SO(3).  Note that this group consists of the rotation matrices in Euclidean space. Another example of Lie group is the group of homogeneous transformation which is the special Euclidean group or SE(3).
Given rotation R  in SO(3) and translation b in R3, the homogeneous matrix is defined as follows
T = [R b;0 1]
An important concept associated with each Lie group is the notation notation of Lie algebra.
The tangent space at the identity element of  a lie group is called the lie algebra for that group.
The Lie algebra of SO(3) and SE(3) are denote so(3) and se(3) respectively.
Let us define some notations and operations on Lie groups and Lie algebra:

Biển Đông.

Dạo này tình hình biển đông của việt nam đang nổi sóng, trung quốc đem giàn khoan vào sâu trong hải phận của việt nam. Mọi người ai cũng quan tâm và sôi sục tinh thần chống giặc. Mình thì lúc đầu cũng bị hút vào khí thế đó mà cho rằng phải đánh, nhưng tất nhiên vẫn lăn tăn, đánh thì đánh thế nào, lấy gì để đánh, tóm lại là cũng khá đau đầu. Nhưng tự nhiên hôm nay ngồi ngẫm lại thấy một số điểm hay ho như sau.
1. Dư luận một số người cho rằng đây là một nước đi không ngoan của Trung quốc, lợi dụng thế giới đang hút vào sự kiện ở ukraine nên đem giàn khoan vào nhà Việt Nam. Hải phận là nơi không dân có dân cư nên tất nhiên là chẳng có đổ máu, cho nên cũng không phải là sự kiện gì gì đó quá to tát để thế giới phải can thiệp.
2. Nhưng đáp lại nước đi tinh quái của Trung Quốc thì Việt Nam cũng quá khéo, nhanh tróng thu thập đầy đủ hình ảnh video để thể hiện rằng Trung Quốc không những vào sâu trong hải phận VN mà còn hung hăng gây hấn. Tránh đối đầu sức mạnh mà tiến hành họp báo đưa bằng chứng và kêu gọi ủng hộ của Arsean và quốc tế.

- Được và mất là gì:
Cứ cho là hút được ít dầu thăm dò đi thì Trung Quốc đang sa lầy ở mặt trận ngoại giao:
- Bao năm gây dựng hình ảnh là sự trỗi dậy hòa bình của một Trung Quốc hùng mạnh. Nay thì sao, cái giàn khoan còn nằm ở đó thì một hình ảnh Trung Quốc ngang ngược càng hiện rõ. Chả phải là khắp nơi trên thế giới từ học giả cho đến các nhà chinh trị đang lên án Trung Quốc đó sao.
- Đây rõ ràng là cơ hội để thu hút sự chú ý thế giới về biển đông, nhân tiện khơi lại vụ Hoàng Sa luôn, tiện đường thì tung hê đem nhau ra tòa luôn một thể.
- Trung Quốc còn để cái ụ sắt đấy thì Việt Nam sẽ lại càng được nhiều phía giúp đỡ, không mạnh cái này thì cũng mạnh cái khác.

Mà nhìn lại trung quốc cũng có đầy điểm yếu ra đấy.
- Nội tình đất nước có ổn định đâu. Với cái nội tình đó thì đem quân đi sâm lược e là hơi khó. Tính đánh vài ngày là song ah, có chơi trường kì với việt nam được không?
- Mà đem quân đi xa, ra biển oánh nhau, việt nam phòng thủ, đường bờ biển dài. Không sợ việt nam đặt các trạm tên lửa rải rác dọc bờ biển. Cứ trong cẩu ra cũng đủ cho Trung Quốc điêu đứng.
Nói chung là mắc kẹt rồi, không sớm thì muộn cũng lại rút giàn về thôi.
Việt nam có gì phải vội, cứ làm rùm beng lên, lực lượng dân sự ra làm nhiệm vụ. Còn ở đó thế giới còn ngóng vào... hình ảnh anh người lớn cứ cà khịa hết chỗ này chỗ kia, thì ai người ta còn muốn chơi.